針對(duì)大型電站水輪機(jī)葉片坑內(nèi)修焊焊接測(cè)控過(guò)程中的定位問(wèn)題,設(shè)計(jì)了一種移動(dòng)機(jī)器人沿復(fù)雜空間曲面運(yùn)行時(shí)的定位算法。該算法以二維平面中的測(cè)程法為基礎(chǔ),利用機(jī)器人車體驅(qū)動(dòng)輪編碼器的測(cè)量信息和三維葉片曲面的離散點(diǎn)空間坐標(biāo)信息,通過(guò)等時(shí)采樣、瞬時(shí)平面近似及空間坐標(biāo)變換等,計(jì)算任意采樣時(shí)刻機(jī)器人在葉片表面的位置及姿態(tài),實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的空間定位。以水輪機(jī)葉片典型形貌的圓柱面為例,進(jìn)行了機(jī)器人不同運(yùn)行方式的試驗(yàn),結(jié)果表明該算法的定位誤差小于1.5% 超聲波高頻率的振動(dòng)可以在使用小電流的情況下改善熔接性能，使熔池中高溫液態(tài)金屬的潤(rùn)濕鋪張效果更好，它對(duì)焊接接頭間接地起到微觀組織性能良好的效果。首張圖（395A）焊縫中微觀組織為鐵素體+珠光體的正常細(xì)晶粒組織，焊縫芯部不存在魏氏體脆性組織，而第二張圖焊縫中（440A）出現(xiàn)大量的魏氏體脆性組織，第二張圖的結(jié)果其實(shí)是熱輸入量過(guò)大所形成的。陳總追求的是大線能量大熔深的焊接，用超聲波能降低焊接線能量而又達(dá)到大熔深的效果，同時(shí)還改善了常規(guī)大熔深焊接接頭的脆性問(wèn)題。 深熔弧焊機(jī)通過(guò)“基于鎖孔效應(yīng)TIG深熔焊焊機(jī)控制系統(tǒng)”配以焊槍，通過(guò)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)對(duì)焊接物的材料、厚度、工藝參數(shù)等進(jìn)行精密計(jì)算，實(shí)現(xiàn)焊接過(guò)程的控制，從而實(shí)現(xiàn)焊接作業(yè)的自動(dòng)化，可以通過(guò)電腦程序?qū)附訁?shù)進(jìn)行動(dòng)態(tài)調(diào)整，以確保可重復(fù)的焊接質(zhì)量。 深熔弧焊機(jī)通過(guò)“基于鎖孔效應(yīng)TIG深熔焊焊機(jī)控制系統(tǒng)”配以焊槍，通過(guò)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)對(duì)焊接物的材料、厚度、工藝參數(shù)等進(jìn)行精密計(jì)算，實(shí)現(xiàn)焊接過(guò)程的控制，從而實(shí)現(xiàn)焊接作業(yè)的自動(dòng)化，可以通過(guò)電腦程序?qū)附訁?shù)進(jìn)行動(dòng)態(tài)調(diào)整，以確?？芍貜?fù)的焊接質(zhì)量。

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