功能配置
機(jī)械手由結(jié)構(gòu)框架、X軸組件、Y軸組件、Z軸組件、工裝夾具以及控制柜，六部分組成。
其中：
桁架機(jī)械手
1、結(jié)構(gòu)框架，主要由立柱等結(jié)構(gòu)件組成，其作用是將各軸架空至一定高度，多由鋁型材或方管，矩形管，圓管等焊接件構(gòu)成；
2、X軸組件、Y軸組件、Z軸組件，三個(gè)運(yùn)動(dòng)組件為桁架機(jī)械手的核心組件，其定義規(guī)則遵循笛卡爾坐標(biāo)系。
各軸組件通常由結(jié)構(gòu)件、導(dǎo)向件、傳動(dòng)件、傳感器檢測(cè)元件以及機(jī)械限位組件等五部分組成。
1）結(jié)構(gòu)件通常由鋁型材或方管，矩形管，槽鋼，工字鋼等結(jié)構(gòu)組成，其作用是作為導(dǎo)向件、傳動(dòng)件等組件的安裝底座，同時(shí)也是機(jī)械手負(fù)載的主要承擔(dān)者。
2）導(dǎo)向件，常用有直線導(dǎo)軌，v型滾輪導(dǎo)軌，U型滾輪導(dǎo)軌，方型導(dǎo)軌以及燕尾槽等常用導(dǎo)向結(jié)構(gòu)，其具體運(yùn)用需根據(jù)實(shí)際使用工況以及定位精度決定。
3）傳動(dòng)件，通常有電動(dòng)，氣動(dòng)，液壓三種類型，其中電動(dòng)有齒輪齒條結(jié)構(gòu)，滾珠絲杠結(jié)構(gòu)，同步帶傳動(dòng)，鏈條傳統(tǒng)以及鋼絲繩傳動(dòng)等。
4）傳感器檢測(cè)元件，通常兩端采用行程開(kāi)關(guān)作為電限位，當(dāng)移動(dòng)組件移動(dòng)至兩端限位開(kāi)關(guān)處時(shí)，需要對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行鎖死，防止其超程；此外還有原點(diǎn)傳感器以及位置反饋傳感器。
5）機(jī)械限位組，其作用是在電限位行程之外的剛性限位，俗稱死限位。
3、工裝夾具，根據(jù)工件形狀大小材質(zhì)等有不同形式，如：真空吸盤吸取，卡盤夾取，托取或針式夾具插取等形式。
4、控制柜，其相當(dāng)于與桁架機(jī)械手的大腦作用，通過(guò)工業(yè)控制器，采集各傳感器或按鈕的輸入信號(hào)，來(lái)發(fā)送指令給個(gè)執(zhí)行元件按既定動(dòng)作去執(zhí)行。

桁架機(jī)械手日常操作問(wèn)題的解決方法：
1、排除故障、調(diào)試
對(duì)于調(diào)試和故障并存的電氣設(shè)備，應(yīng)該先排除故障，然后再進(jìn)行調(diào)試，調(diào)試須在電氣線路正常的情況下進(jìn)行。
2、先外面后里面
桁架機(jī)械手應(yīng)先檢查設(shè)備表面有無(wú)明顯裂痕、缺損，了解其維修史、使用年限等，然后再對(duì)機(jī)器內(nèi)部進(jìn)行檢查。拆前應(yīng)排除周邊的故障因素，確定為機(jī)內(nèi)故障后才能拆卸，否則，盲目拆卸可能將設(shè)備越修越壞，造成不必要的損失。
3、先機(jī)械部分后電氣部分
只有在確定機(jī)械零件無(wú)故障后，才能進(jìn)行電氣方面的檢查。檢查電路故障時(shí)，應(yīng)利用檢測(cè)儀器尋找故障部位，確認(rèn)無(wú)接觸不良故障后，再有針對(duì)性地查看線路與機(jī)械的運(yùn)作關(guān)系，以免誤判。
4、電器部件更換，先外圍后內(nèi)部
不要急于更換損壞的桁架機(jī)器人電氣部件，在確認(rèn)外圍設(shè)備電路正常時(shí)，再考慮更換損壞的電氣部件。
5、日常檢修，先直流后交流
桁架機(jī)械手檢修時(shí)，須先檢查直流回路靜態(tài)工作點(diǎn)，再檢查交流回路動(dòng)態(tài)工作點(diǎn)。
6、出現(xiàn)故障，先動(dòng)口再動(dòng)手
對(duì)于有故障的桁架上下料電氣設(shè)備，不應(yīng)急于動(dòng)手，應(yīng)先詢問(wèn)產(chǎn)生故障的前后經(jīng)過(guò)及故障現(xiàn)象。對(duì)于生疏的設(shè)備，還應(yīng)先熟悉電路原理和結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，遵守相應(yīng)規(guī)則。拆卸前要充分熟悉每個(gè)電氣部件的功能、位置、連接方式以及與周圍其他器件的關(guān)系，在沒(méi)有組裝圖的情況下，應(yīng)一邊拆卸，一邊畫(huà)草圖，并記上標(biāo)記。
7、先靜態(tài)后動(dòng)態(tài)
在桁架上下料未通電時(shí)，判斷電氣設(shè)備按鈕、接觸器、熱繼電器以及保險(xiǎn)絲的好壞，從而判定故障的所在。通電試驗(yàn)，聽(tīng)其聲、測(cè)參數(shù)、判斷故障，然后進(jìn)行維修。如在電動(dòng)機(jī)缺相時(shí)，若測(cè)量三相電壓值無(wú)法判別時(shí)，就應(yīng)該聽(tīng)其聲，單測(cè)相對(duì)電壓，方可判斷哪一相缺損。
8、維護(hù)保養(yǎng)，先清潔后維修
對(duì)于污染較重的電氣設(shè)備，先對(duì)其按鈕、接線點(diǎn)、接觸點(diǎn)進(jìn)行清潔，檢查外部控制鍵是否失靈。許多故障都是由臟污及導(dǎo)電塵塊引起的，一經(jīng)清潔故障往往會(huì)排除。
9、先電源后設(shè)備
日常桁架上下料電源部分的故障率在整個(gè)故障設(shè)備中占的比例很高，所以先檢修電源往往可以事半功倍。

桁架機(jī)械手有哪些類型？
搬運(yùn)桁架機(jī)械手：搬運(yùn)機(jī)械手是桁架機(jī)械手的一種，主要用于工件、產(chǎn)品的搬運(yùn)，搬運(yùn)機(jī)械手模仿人的手部動(dòng)作，完成抓取、搬運(yùn)貨物的動(dòng)作，可以有效減輕人力，降低人工成本。
碼垛機(jī)械手：碼垛機(jī)械手可以在生產(chǎn)線上自動(dòng)抓取產(chǎn)品，并完成產(chǎn)品的碼垛、堆垛作業(yè)任務(wù)。
自動(dòng)碼垛機(jī)械手是機(jī)、電一體化高新技術(shù)產(chǎn)品，就是將產(chǎn)品按一定排列方式碼放在托盤上，自動(dòng)堆垛，并且可在堆垛多層后推出，然后由叉車運(yùn)往倉(cāng)庫(kù)儲(chǔ)存。
打磨機(jī)械手：打磨機(jī)械手采用傳統(tǒng)機(jī)床與機(jī)械手相結(jié)合的方式，XYZ軸采用傳統(tǒng)坐標(biāo)式行走方式，可以增加設(shè)備整體剛性，擴(kuò)大工作范圍，4、5、6軸采用機(jī)器人手臂式機(jī)構(gòu)可以增加設(shè)備靈活性，多自由度，無(wú)死角。