桁架的工作流程：
桁架式機器人的空間運動是用三個相互垂直的直線運動來實現(xiàn)的。桁架式機械手通過工業(yè)控制器(如：PLC，運動控制，單片機等)實現(xiàn)。由于直線運動易于實現(xiàn)全閉環(huán)的位置控制，所以，桁架式機器人有可能達到的位置精度(μm級)。為了實現(xiàn)一定的運動空間，桁架式機器人的結(jié)構(gòu)尺寸要比其他類型的機器人的結(jié)構(gòu)尺寸大得多。桁架式機器人的工作空間為一空間長方體。通過控制器對各種輸入(各種傳感器，按鈕等)信號的分析處理，做出一定的邏輯判斷后，對各個輸出元件(繼電器，電機驅(qū)動器，指示燈等)下達執(zhí)行命令，完成X，Y，Z三軸之間的聯(lián)合運動，以此實現(xiàn)一整套的全自動作業(yè)流程。

桁架主要由多種機器人行走軸搭建而成，各機器人行走軸由重載鋁型材、滾輪直線導(dǎo)軌和伺服電機等組成。作為運動框架和載體的重載鋁型材其截面形狀通過有限元分析法來優(yōu)化，生產(chǎn)中的盡心竭力，提高其強度和直線度。采用滾輪V型導(dǎo)軌作為運動導(dǎo)軌。運動傳動機構(gòu)采用同步帶，齒輪齒條或滾珠絲杠。桁架采用型材或方鋼做為主框架，鑲嵌直線滑動導(dǎo)軌和齒輪齒條等組成，作為運動框架和載體的精制型材其截面形狀通過有限元分析法來優(yōu)化，生產(chǎn)中的盡心竭力，提高其強度和直線度。各種導(dǎo)軌在各行業(yè)中經(jīng)多年大量實用和不斷完善使其在穩(wěn)定性、降噪音、承載力、免維護等方面。

選擇控制柜設(shè)備的單臂桁架機械手：
控制柜是桁架機器人的另一個要害性的組成部分，因為粗淺來說控制柜便是桁架機器人的大腦?？刂乒駮ㄟ^工業(yè)控制器來承受各個傳感器輸入的各種類別的信號，而且可以給軸組件等各種實行元件來下達作業(yè)指令，然后帶動桁架機器人結(jié)束相應(yīng)的指令操作動作。

單臂桁架機器人矩形導(dǎo)軌及硬質(zhì)滾輪組合具有較高的承載能力，運行速度為4米/秒，具有軸向承載能力的硬質(zhì)滾輪使系統(tǒng)能夠承受軸向和徑向的沖擊力和意外損壞。它易于安裝在任何長度的第七軸，并可提供長期和耐受的使用壽命?；_上的每個軸承輪可以很容易地拆下，方便裝配到軌道上。這種的功能降低了安裝和維護的難度。

桁架機械手普遍存的優(yōu)勢
桁架機械手是一種行走于桁架上的直角坐標(biāo)式機械手，一般為X、Y、Z三軸，加持轉(zhuǎn)塔式手爪，實現(xiàn)準(zhǔn)確的機床裝夾和收料。所以，目前市面上所存的桁架機械手，一般都具有以下幾點優(yōu)勢。
1.采用高強度結(jié)構(gòu)鋼，整體強度高，不易振動搖晃。滾輪導(dǎo)軌運動機構(gòu)，承載能力，剛性佳。
2.安裝調(diào)整要求低，相比于繁雜的關(guān)節(jié)機器人，結(jié)構(gòu)設(shè)計便于人員理解、操作簡單、維護方便。
3.使用起來，不會像普通直線導(dǎo)軌滑塊易受加工精度及潤滑影響失效損壞.

桁架機械手有哪些常見的安全裝置:
桁架機械手憑借性能的優(yōu)勢，在加工生產(chǎn)領(lǐng)域中發(fā)揮著重要的作用。它不僅結(jié)構(gòu)簡單成本低，而且工作效率非常高能使得生產(chǎn)企業(yè)的用工成本降低。那么，桁架機械手工作的時候都需要依靠哪幾種安全裝置發(fā)揮作用呢？
桁架機械手有哪些常見的安全裝置
1、承重保護裝置和增壓裝置
好的桁架機械手配備的承重保護裝置，作用在于當(dāng)機械手抓取超重的工件時，會發(fā)揮報警信號從而打開自動打開安全閥，防止危險事故的發(fā)生。另一個裝置則是增壓裝置，主要作用是當(dāng)工作環(huán)境氣源壓力不高或者不穩(wěn)定的時候，通過提高氣源壓力來使機械手系統(tǒng)的正常工作。
2、斷氣保護裝置和夾具自鎖裝置
好的桁架機械手都會配備斷氣保護裝置，并且這種裝置采用的是單向閥以及儲氣罐，可以在 時間保護工作人員不受機械手突然斷氣帶來的傷害，還能夠一直持續(xù)保持穩(wěn)定的工作壓力。夾具自鎖裝置也是起到斷氣保護的作用，夾具設(shè)有截止閥而能夠使系統(tǒng)出現(xiàn)漏氣的情況時不會松開。
3、低壓報警裝置和誤操作保護裝置
如果在使用桁架機械手的過程中，氣源工作發(fā)生異常，低壓報警裝置便會進行實時偵測，之后及時給予安全提示信號提示操作者采取趨勢。而誤操作保護裝置的重要性則在于，控制機械臂運動的速度維持在正常標(biāo)準(zhǔn)，防止操作人員因為誤操作導(dǎo)致桁架機械手臂快速上升下降造成意外事故的發(fā)生。
現(xiàn)在的桁架機械手不僅穩(wěn)定性好，而且具備重復(fù)定位 度高和噪音低的特點。而且設(shè)備的安全性能也在不斷提高，可以為進行操作的工作人員提供一份安全保障。同時性能不斷完善的桁架機械手也會在為用戶提供更加好的產(chǎn)品服務(wù)，并且 終達到為生產(chǎn)企業(yè)減輕生產(chǎn)負擔(dān)并且?guī)斫?jīng)濟效益的目的。